Салон внутри казался более просторным, чем снаружи. Задний диван был выполнен двухместным, но допускал размещение трех пассажиров (для этого необходимо было убрать подлокотник, служивший одновременно бардачком). Сиденье водителя имело множество регулировок. Цвет обшивки дверей и кресел совпадал с цветом торпедо. Все приборы хорошо читались. Регулируемый руль оснащался кнопками управления круиз-контролем. Центральную консоль дизайнеры отделали под дерево. Большие карманы в спинках фронтальных сидений изготавливались из жесткого материала.
Всего выпускалось три варианта XG, различия между которыми заключались, в основном, в двигателях. Базовая комплектация включала: антиблокировочную систему тормозов, электроусилитель руля, боковые и передние ПБ, кожаный салон, центральный замок, иммобилайзер, круиз-контроль, климат-контроль, подогреваемые сиденья и зеркала, электропривод стеклоподъемников, датчик дождя, противотуманные фары, легкосплавные диски, стереосистему с четырьмя динамиками, бортовую систему контроля.
Моторная гамма состояла из бензиновых 6-цилиндровых агрегатов объемом 2.5, 3.0 и 3.5 литров мощностью 163, 188 и 197 ЛС. Два последних двигателя работали в паре с пятиступенчатыми гидромеханическими адаптивными АКПП типа ZF Tiptronic.
Габаритные размеры Hyundai XG составляли: 1420 мм – высота, 1825 мм – ширина, 4865 мм – длина.
В 2004 году был проведен незначительный фейслифтинг модели, а спустя год корейский производитель представил седан Е-класса — Hyundai Grandeur, преемник XG.
